PMAC的命令和变量集
2008/8/12/09:58
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用PMAC的命令和变量编写运动程序和PLC程序，控制伺服系统工作，进而可开发各种应用软件，实现需要达到的功能。
1. 在线命令（立即执行，不存储）
1）全局命令
&1 指定坐标系1为当前寻址的系统
#1 指定电机1为当前寻址的电机
$$$ 全局复位，包括所有的电机和坐标系
SAVE 保存I变量到EEROM中
OPEN PROG 1 打开运动程序1的缓冲器
CLEAR 清除打开缓冲器的内容
2) 坐标系定义命令
#1→x 定义电机1为x轴，比例系数为1。
R 运行当前寻址的运动程序
\ 当前坐标系中进给保持，并允许手动控制轴向运动。
A 立即终止当前的程序和轴运动
% 报告当前进给倍率值
%100 指定进给倍率值为100%
3）电机命令
HM 电机执行返回参考点运动
#1J+ 手动电机1向正方向运动
J/ 停止手动运动的电机，变开环控制为闭环。
P 报告指定电机的位置
V 报告指定电机的速度
2. 运动程序命令
这是一组缓冲命令，存放在缓冲器中，用R命令执行，其作用是指定运动位置，运动方式和属性，程序逻辑控制，变量赋值。
例如：X100Y（P1）Z（P2*P3） 指定X、Y、Z的运动位置
LINEAR 直线插补方式
CIRCLE0 顺时针园弧插补方式
ABS 所有的轴以绝对值方式运动
INC（X） X轴以增量值方式运动
TM100 指定运动时间为100ms
GOTO（标号） 跳转到指定标号的程序段
I130=3000 I变量赋值
SENDP“abcd” 通过总线传送”abcd”给计算机
TA 指定运动加速时间
3. PLC程序指令
这也是一组缓冲命令，重复执行，其中包括运算、逻辑控制、信息传送等命令。
例如：IF
ELSE
ENDIF
WHILE
ENDWHILE
COMMAND“#4HM” 指定“电机4返回参考点”命令
4. I，P，Q和M变量
I变量用于设定PMAC卡的性能，伺服电机控制和编码器参数；P、Q变量作为通用变量，在运算中赋值和传送信息，Q变量还可以在坐标系中作其它特殊用途；M变量可以直接定义存储器和I/O接口，通过M变量的读写，对I/O接口和各轴的实际位置、理论位置进行操作。
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